کنترل بهینه زمانی بازوهای مکانیکی با درجات آزادی اضافه همراه با اعمال گشتاور محدود
در این تحقیق، کنترل بهینه زمانی به منظور حرکت نقطه به
نقطه بازوهای مکانیکی با درجات آزادی اضافه در حالت ثابت اولیه و
نهایی همراه با اعمال گشتاورهای ورودی محدود برای تمام مسیر
مورد مطالعه قرار گرفته است. نخست معادلات دینامیکی بازوهای
مکانیکی با استفاده از معادلات لاگرانژ استخراج می شود و سپس در
فضای حالت بازنویسی می گردد. در ادامه با استفاده از روش اختلاف
رو به جلو معادلات در فضای حالت منفصل می شوند. بنابراین مساله
کنترل بهینه زمانی، تبدیل به مساله بهینه سازی با پارامترهای
محدود تبدیل می گردد. برای بهینه سازی آن از نرم افزار مطلب
استفاده می شود. برای مثال روش مذکور برای یک بازوی مکانیکی
صفحه ای سه درجه آزادی (در صفحه افق) مورد مطالعه قرار
میگیرد.
تعداد مشاهده: 334 مشاهده
فرمت فایل دانلودی:.pdf
حجم فایل:126 کیلوبایت
-
محتوای فایل دانلودی:
در این تحقیق، کنترل بهینه زمانی به منظور حرکت نقطه به
نقطه بازوهای مکانیکی با درجات آزادی اضافه در حالت ثابت اولیه و
نهایی همراه با اعمال گشتاورهای ورودی محدود برای تمام مسیر
مورد مطالعه قرار گرفته است. نخست معادلات دینامیکی بازوهای
مکانیکی با استفاده از معادلات لاگرانژ استخراج می شود و سپس در
فضای حالت بازنویسی می گردد. در ادامه با استفاده از روش اختلاف
رو به جلو معادلات در فضای حالت منفصل می شوند. بنابراین مساله
کنترل بهینه زمانی، تبدیل به مساله بهینه سازی با پارامترهای
محدود تبدیل می گردد. برای بهینه سازی آن از نرم افزار مطلب
استفاده می شود. برای مثال روش مذکور برای یک بازوی مکانیکی
صفحه ای سه درجه آزادی (در صفحه افق) مورد مطالعه قرار
میگیرد.
حق توسعه وجهانشمولی حقوق بشر
فرمت فایل: WORD (قابل ویرایش)
تعدادصفحات:42
حق توسعه وجهانشمولی حقوق بشر
حقوق بشر دریک برداشت موسع ناظر به مجموعه ای از قواعد اصول، تمایلات وآرزوهای جوامع انسانی درحمایت وارتقاء حقوق اساسی انسان می باشد واز اینرو منشا اصلی حقوق بشر، حقوق فطری می باشد که با توجه به جذابیت های ذاتی نهفته دراصولی چون – برابری- عدم تبعیض ، آزادی ، حق حیات، حق بر محیط زیست – حق بر صلح پایدار، حق برداشتن محاکمات عادلانه وحق انتخاب محل سکونت واقامت.. بتدریج قواعد الزام آور وضمانت اجراهای لازم برای دفاع از حقوق بشر شکل گرفته ومجموعه ای از قطعنامه ها کنوانسیونها- بیانیه ها- اعلامیه ها، را بوجودآورده است که درکنار نهادهایی چون دادگاه حقوق بشر اروپایی، کمیسیون حقوق بشر ، دادگاههای کیفری رسیدگی بر جنایات یوگسلاوی سابق ورواند وتاسیس دادگاه کیفری بین المللی امکانات مثبتی برای حمایت از حقوق بشر بوجود آمده است . اما به رغم پیشرفت های قابل توجهی که جامعه جهانی از فردای جنگ جهانی دوم درزمینه حمایت از حقوق بشر بدست آورده است هنوز چالش بسیار جدی پیش روی جامعه جهانی درارتقاء حقوق بشر وجوددارد منشا این چالش رودررویی دو گرایش متضاد الزامات اقتصاد لیبرائی از یکطرف ومطالبات اجتماعی وعدالت خواها ن از طرف دیگر می باشد درحالی که برای بخشی از حقوق بشرکه مربوط به حقوق مدنی، سیاسی، وفرهنگی است ابزارهایی بین المللی لازم تولید شده است ولی درمورد بخش دیگر از حقوق بشر که موصوف به حقوق همبستگی است ، اقدامات حمایتی بسیار اندکی آن هم درسالهای اخیر صورت گرفته است . واین برخورد دو گانه وتبعیض آمیز به اجزای مختلف مجموعه حقوق بشر ، جهانشمولی آن را زیر سئوال می برد. از اینرو بابررسی جایگاه حق توسعه ، برخورد تبعیض آمیز دموکراسی های غربی مبتنی بر اقتصاد لیبرائی با مجموعه حقوق بشر به بحث گذاشته شده است .
ظهور و پیدایش نسل سوم حقوق بشر
حق توسعه وسازمان ملل
محتوای حق به توسعه
مبانی حق به توسعه
همبستگی بین المللی مبنای حق به توسعه
حفاظت از محیط زیست مبنای حق توسعه
حق به صلح مبنای حق توسعه
منابع حق به توسعه
دیدگاه علمای حقوق بین الملل
عرف ورویه دولت ها
قطعنامه های سازمان ملل
حقوق بشر به عنوان یک واقعیت تاریخی محصول تمدن مدرن غربی است .
منابع:
تعداد مشاهده: 555 مشاهده
فرمت فایل دانلودی:.zip
فرمت فایل اصلی: doc
تعداد صفحات: 42
حجم فایل:37 کیلوبایت
-
محتوای فایل دانلودی:
docx