کنترل بهینه زمانی بازوهای مکانیکی با درجات آزادی اضافه همراه با اعمال گشتاور محدود
در این تحقیق، کنترل بهینه زمانی به منظور حرکت نقطه به
نقطه بازوهای مکانیکی با درجات آزادی اضافه در حالت ثابت اولیه و
نهایی همراه با اعمال گشتاورهای ورودی محدود برای تمام مسیر
مورد مطالعه قرار گرفته است. نخست معادلات دینامیکی بازوهای
مکانیکی با استفاده از معادلات لاگرانژ استخراج می شود و سپس در
فضای حالت بازنویسی می گردد. در ادامه با استفاده از روش اختلاف
رو به جلو معادلات در فضای حالت منفصل می شوند. بنابراین مساله
کنترل بهینه زمانی، تبدیل به مساله بهینه سازی با پارامترهای
محدود تبدیل می گردد. برای بهینه سازی آن از نرم افزار مطلب
استفاده می شود. برای مثال روش مذکور برای یک بازوی مکانیکی
صفحه ای سه درجه آزادی (در صفحه افق) مورد مطالعه قرار
میگیرد.
تعداد مشاهده: 334 مشاهده
فرمت فایل دانلودی:.pdf
حجم فایل:126 کیلوبایت
-
محتوای فایل دانلودی:
در این تحقیق، کنترل بهینه زمانی به منظور حرکت نقطه به
نقطه بازوهای مکانیکی با درجات آزادی اضافه در حالت ثابت اولیه و
نهایی همراه با اعمال گشتاورهای ورودی محدود برای تمام مسیر
مورد مطالعه قرار گرفته است. نخست معادلات دینامیکی بازوهای
مکانیکی با استفاده از معادلات لاگرانژ استخراج می شود و سپس در
فضای حالت بازنویسی می گردد. در ادامه با استفاده از روش اختلاف
رو به جلو معادلات در فضای حالت منفصل می شوند. بنابراین مساله
کنترل بهینه زمانی، تبدیل به مساله بهینه سازی با پارامترهای
محدود تبدیل می گردد. برای بهینه سازی آن از نرم افزار مطلب
استفاده می شود. برای مثال روش مذکور برای یک بازوی مکانیکی
صفحه ای سه درجه آزادی (در صفحه افق) مورد مطالعه قرار
میگیرد.