پایداری رباتهای لامسه ای: گسسته سازی، کوانتیزه، تاخیر زمانی و اثرات اصطکاکی
در این مقاله به بررسی مقاله آقایDiolaitiو دیگران در مورد پایداری در رباتهای لامسه ای پرداخته میشود. در مقاله ایشان یک معادله نافعالی 1 در رباتهای لامسهای بدست میآید و سپس از این رابطهبرای تعیین محدوده پایداری رباتهای لامسهای مورد استفاده قرار میگیرد. بررسیهای بیشتر توسط نویسندگان این مقاله، نشان می- دهد که روند کلی تعیین این معیار صحیح بوده ولی تعیین این معادله دارای اشکالی است و در واقع معادله نهایی ارائه شده برای نافعالی صحیح نیست. اشتباه ایشان در مقاله ما بررسی و اصلاح می شود و بر پایه روند صحیح تعیین معیار نافعالی، معیار نافعالی جدیدی بدست می آید و با معیار قدیمی (ارائه شده توسط آقایDiolaiti و دیگران) مقایسه می شود. در ادامه شبیه سازی خاصی انجام شده و نشان میدهیم که معادله قدیم در تمامی شرایط صحت ندارد و بایدبا معادله جدید تعیین شده، جایگزین شود
تعداد مشاهده: 517 مشاهده
فرمت فایل دانلودی:.pdf
حجم فایل:121 کیلوبایت
-
محتوای فایل دانلودی: